Tijdens de Tweede Wereldoorlog had Hub van Doorne een dwergautootje ontwikkeld, bijgenaamd De Regenjas, waarin Hubs ideaalbeeld van een kleine auto voor het volk naar voren kwam. De auto werd nooit in serieproductie genomen; het enige prototype werd aan een circus verkocht. Later kwam het in het DAF Museum in Eindhoven (Nederland) terecht.

Hub van Doorne had in de jaren 50 een Buick aangeschaft met een zogenaamde Dynaflow automatische versnellingsbak. Hij vond de automaat ideaal en wilde deze graag beschikbaar maken voor een groot publiek. De bak was zwaar en niet erg efficiënt, zodat de inbouw in lichte auto's uitgesloten was.

Hub van Doorne kreeg naar verluidt inspiratie van de lopende band in zijn fabriek, waar alle machines werden aangedreven door rubber banden. Ook mogelijk is, dat hij een Nederlands eigenbouwsel, de Homemade, kocht, waar een voorloper van de Variomatic zou zijn ingebouwd. Het boek Dafjes van Jan de Lange meldt dat het zelfs mogelijk is dat de inspiratie van de Variomatic kwam van een Zündapp bromfiets.

Nadat Hub van Doorne de Variomatic uitvond (bijnaam: Het Pientere Pookje), besloot men in 1953 ook personenwagens te gaan bouwen, om de Variomatic daadwerkelijk te kunnen gebruiken. Volgens de van Doornes moest het een klein autootje worden. Ingenieur Van Brugghen kreeg de technische leiding van het project. In februari 1958 toonde DAF de wereld een volwaardige 4 à 5 persoonsauto met automatische transmissie, de beroemde Variomatic, en met een zelf ontwikkelde 2-cilinder 4-taktmotor. De Variomatic was een continu variabele transmissie met twee rubberen riemen die tussen twee schijven traploos nieuwe overbrengingsverhoudingen realiseert. Het was de eerste continu variabele transmissie voor auto's die ooit in productie werd genomen.

De DAF 600 (1959) was de eerste auto. Deze werd na een relatief korte ontwikkelingsperiode van drie jaar op de AutoRai van 1958 aan publiek en pers gepresenteerd. De belangstelling was overweldigend, zelfs zo groot dat men besloot de geplande productieaantallen te verdubbelen. Daardoor duurde het tot maart 1959 eer de eerste DAF’s op straat verschenen.

Het eerste type 600 is herkenbaar aan de richtingaanwijzers, welke op de zijstijl zijn gemonteerd, de zogenaamde oortjes. Omdat de inzittenden bij duister nogal nadrukkelijk met het geknipper werden geconfronteerd, verhuisden de richtingaanwijzers en de stadslichten in april 1960 naar een plaats onder de vergrote koplampen. Samen met een aantal andere veranderingen werd de 600 2e type daarmee een feit. Bij DAF kreeg deze auto de typeaanduiding 22. Hiermee werd de basis gelegd voor het systeem waarbij het eerste cijfer van de typeaanduiding een indicatie gaf van het aantal SAE-PK’s dat de chauffeur ter beschikking stond. In januari 1961 werd de Pick-Up gepresenteerd.

Het 3e type 600 (type 23) luidde de motorisch zwaardere 750 in. Deze was voor een meerprijs van fl. 300,- te koop en zorgde ervoor dat de 600 bijna niet meer werd verkocht. De productiecijfers geven dit aan:

• type 22 (600 2e type) 1960-1961 21.764 stuks
• type 23 (600 3e type) 1961-1963 589 stuks